[发明专利]基于分布式系统主从互转式的双冗余控制装置及方法有效
| 申请号： | 201711064647.0 | 申请日： | 2017-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN107861421B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王健;张安通;徐令令;朱建良;张波;张华 | 申请（专利权）人： | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 32228 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 张悦;聂启新 |
| 地址： | 214082 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于水下滑翔器的基于分布式系统主从互转式的双冗余控制装置及方法。该装置以分布式CAN总线作为硬件架构，分别建立双CPU公共存储区，电源互控装置，双开关信号触发装置等；该方法通过硬件的设计以建立主从互转式控制权的基础，然后通过连续脉冲硬件扫描方法来进行CPU死机状况互判，然后进行合适的硬件重启操作。本发明利用主从互换式CPU，以可剥夺主控制权作为设计方法来预防单个中央控制器出现问题的情况，增加系统的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 系统 主从 互转式 冗余 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分布式系统主从互转式的双冗余控制装置，其特征在于，包括运动主控CPU和底层辅控CPU；运动主控CPU采集并储存水下滑翔器的各个传感器的参数值，同时进行运动逻辑算法，输出水下滑翔器所需的运动控制指令；底层辅控CPU对运动控制指令进行解析，输出底层运动控制指令；还包括互控电源装置；互控电源装置的信号输入至运动主控CPU和底层辅控CPU的主供电电源，控制运动主控CPU和底层辅控CPU互相转换供电电源；所述互控电源装置包括两个电源开关模块；运动主控CPU连接第一电源开关模块，通过第一电源开关模块控制底层辅控CPU的电源；底层辅控CPU的PE1端口连接第二电源开关模块，通过第二电源开关模块控制运动主控CPU的电源；互控电源装置的控制信号来自于运动主控CPU和底层辅控CPU，运动主控CPU和底层辅控CPU分别一一对应控制底层辅控CPU和运动主控CPU；互控电源装置具备独立的信号自锁装置，只有收到控制信号时才会动作一次。/n
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