[发明专利]一种无人直升机自抗扰飞行位置控制方法有效
| 申请号： | 201711055319.4 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN108037764B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 贾杰 | 申请（专利权）人： | 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 嘉兴中创致鸿知识产权代理事务所(普通合伙) 33384 | 代理人： | 姚海波 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机控制领域，具体的说是一种无人直升机自抗扰飞行位置控制方法。本发明包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：根据无人直升机的位置，得到观测状态量和扩张状态量；根据控制器输入、观测状态量和扩张状态量，得到各个通道的控制器输出。本发明系统各通道间的耦合可以被视为扰动，自抗扰控制器可通过扩张状态观测器的扰动估计和扰动补偿，将其耦合抵消。该发明是一种无模型控制器，它不需要被控对象的精确模型，而是依靠误差来控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 飞行 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机自抗扰飞行位置控制方法，其特征在于，包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：根据无人直升机的位置，得到观测状态量和扩张状态量；根据控制器输入、观测状态量和扩张状态量，得到各个通道的控制器输出。
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