[发明专利]一种无人艇起吊回收视觉引导方法

摘要

本发明公开一种无人艇起吊回收视觉引导方法，包括以下步骤：在无人艇远离母船时旋转云台扫描采集海天区域图像，确定目标位置区域，提取目标特征参数，跟母船特征参数比对，确认母船身份；对母船距离和方位进行测量，根据母船方位将无人艇引导到母船附近一定位置；然后采集母船图像，寻找母船上的定位标志，根据定位标志的图像尺寸确定无人听绕行母船或接近或远离母船行驶，采集定位标志图像跟无人艇正确起吊位置采集的定位标志图像匹配时固定无人艇和母船的位置，等待起吊装置对无人艇起吊回收。

主权项

1.一种无人艇起吊回收视觉引导方法，其特征在于：依次包括以下步骤：(1)母船位置搜寻和身份确认：如果成像条件良好，在无人艇远离母船时旋转云台扫描并采集海天区域图像，确定目标位置区域；提取目标特征参数，跟母船特征参数比对，确认母船身份；如成像条件较差，则不再采用图像目标特征来确认母船身份，而直接由无线电通讯确定；(2)母船位置和方位检测：在无人艇距离母船较远时，采用激光测距传感器对母船距离和方位进行测量，根据母船方位将无人艇引导到母船的较近距离；此过程中需对母船进行连续跟踪定位，并定期测距和晃动检测；(3)近距离起吊回收的精确导引：通过透雾摄像机采集母船图像，寻找母船上的定位标志，根据定位标志的椭圆长轴长度和直线段长度图像尺寸确定无人艇绕行方向和接近或远离母船行驶；当待采集定位标志图像跟无人艇正确起吊位置采集的定位标志图像匹配时，固定无人艇和母船的位置，等待起吊装置对无人艇起吊回收；其中，所述母船上的定位标志安装于母船船体一侧，母船定位标志为两个圆且两个圆中间各有一横线。