[发明专利]一种视频检查装置扫查位置的定位方法

摘要

本发明公开了一种视频检查装置扫查位置的定位方法，用于定位视频检查装置对核电厂蒸汽发生器水室内堆焊层接触面进行检测时的扫查位置，定位方法包括如下步骤1、以六自由度机械臂控制摄像机，以绝对值编码器读取相邻两个机械臂之间的机械臂夹角；2、建立摄像机的三维坐标、摄像机的三维姿态参数和扫查位置的三维坐标之间的第一函数关系；建立机械臂夹角、机械臂转角、机械臂偏距和机械臂长度之间的第二函数关系；建立水室内堆焊层接触面的冷热两部分的管板面、隔板面及球面的标准方程；3、当六自由度机械臂控制摄像机运动时，即得实时的机械臂夹角，联立第一、第二函数关系和标准方程，即可得；本发明可实时反馈扫查位置的三维坐标。

主权项

一种视频检查装置扫查位置的定位方法，用于定位视频检查装置对核电厂蒸汽发生器水室内堆焊层接触面进行检测时的扫查位置，其特征在于，所述定位方法包括如下步骤：(1)以六自由度机械臂控制设置在所述六自由度机械臂末端的摄像机，在所述六自由度机械臂的每个关节点处均设置有绝对值编码器，所述绝对值编码器用于读取所述六自由度机械臂的相邻两个机械臂之间的机械臂夹角；(2)建立摄像机的三维坐标、摄像机的三维姿态参数和扫查位置的三维坐标之间的第一函数关系；建立所述六自由度机械臂的所述机械臂夹角、机械臂转角、机械臂偏距和机械臂长度之间的第二函数关系；所述摄像机观察到的所述蒸汽发生器水室内堆焊层接触面分为三个部分，分别为管板面、隔板面及球面，其中，所述隔板面将所述蒸汽发生器水室分为冷热两个部分，分别以冷热两部分的管板面、隔板面及球面建立标准方程；(3)当所述六自由度机械臂控制所述摄像机运动时，即可由所述绝对值编码器得到实时的所述机械臂夹角，联立所述第一函数关系、所述第二函数关系和所述标准方程，即可计算出实时的所述扫查位置的三维坐标。