[发明专利]无人帆船动力及转向装置和无人帆船

摘要

本发明公开了一种无人帆船动力及转向装置，该装置通过风力传感器实时检测帆船受到的风力及风向，通过IMU惯性测量单元实时检测帆船的运动姿态，并根据帆船受到的实时风力及风向以及帆船的实时运动姿态，向第一舵机、第二舵机、电子调速器、升降机发送控制指令，以控制船帆的方向、方向舵的方向、推进器的启停、转速与转动方向以及船帆的升降，使帆船沿设定航线航行。将该装置应用于无人帆船中，能够快速、精确地控制帆船的航行、转向等，大幅提高帆船的操控性、机动性和转向性。

主权项

1.一种无人帆船动力及转向装置，其特征在于，包括帆控制系统、舵控制系统、动力系统和主控系统；所述帆控制系统包括桅杆、船帆、帆绳、升降机和第一舵机，所述桅杆安装在帆船的船体上，所述船帆通过所述帆绳连接在所述桅杆上，所述第一舵机与所述帆绳连接，用于通过所述帆绳控制所述船帆的方向，所述升降机与所述船帆连接，用于控制所述船帆的升降；所述舵控制系统包括方向舵和第二舵机，所述第二舵机与所述方向舵传动连接，用于控制所述方向舵的方向；所述动力系统包括推进器、电子调速器，所述电子调速器与所述推进器电连接，所述电子调速器控制所述推进器的启停、转速与转动方向；所述主控系统包括中心控制器、IMU惯性测量单元和风力传感器，所述中心控制器包括数据处理器，所述IMU惯性测量单元和所述风力传感器与所述数据处理器连接；所述风力传感器用于实时检测所述帆船受到的风力及风向，并将检测到的风力及风向数据发送到所述数据处理器，所述IMU惯性测量单元用于实时检测所述帆船的运动姿态，并将检测到的运动姿态数据发送到所述数据处理器；所述数据处理器根据实时接收到的所述风力及风向数据以及所述运动姿态数据，向所述第一舵机、所述第二舵机、所述电子调速器、所述升降机发送控制指令，以控制所述船帆的方向、所述方向舵的方向、所述推进器的启停、转速与转动方向以及所述船帆的升降，使所述帆船沿设定航线航行。