[发明专利]一种基于时间窗的避障控制方法有效
| 申请号： | 201710984930.9 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107844105B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 郑松;张望;林东东;吴晓林;柯伟林;王亮亮;江乾贵;胡耀鹏 | 申请（专利权）人： | 爱普(福建)科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;G05D1/02 |
| 代理公司： | 35212 福州市鼓楼区京华专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋连梅<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 350000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于时间窗的避障控制方法，步骤S1、为每个避障物设置一时间窗；步骤S2、通过协调控制代理获取所有避障物的时间窗参数；步骤S3、然后进行比较分析：对所有的避障物两两间执行交互计算，若目标避障物与其他避障物的时间窗存在交互情况，则先判断优先级：若目标避障物优先级高，则保持原始速度继续行驶；若目标避障物优先级比其他避障物优先级低，则降低目标避障物的行驶速度；步骤S4、将计算的结果作用于所服务的避障物执行器，以控制避障物行驶速度，避免避障物发生碰撞，从而达到避障的目的。本发明对目标避障物与其他避障物的时间窗参数进行比较，得出交互情况，来控制各自的运行速度，从而避免碰撞的可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间窗的避障控制方法，其特征在于：包括：/n步骤S1、为每个避障物设置一时间窗，所述时间窗的尺寸参数如下：/n长X＝Sy+1/2L+1/2(L*Sinθ+A*Cosθ)，/n宽Y＝Sx+1/2L+1/2(L*Cosθ+A*Sinθ)，/n其中Sx：避障物沿X轴方向匀减速运动的位移；Sy：避障物沿Y轴方向匀减速运动的位移；L：避障物本身长度；A：避障物宽度；θ：避障物轴线与水平方向的夹角；/n而避障物匀减速运动的位移S的计算式为：S＝V2/2a；/n其中，V表示避障物的实时速度，α表示避障物的额定加速度；/n步骤S2、通过协调控制代理获取所有避障物的时间窗参数；/n步骤S3、然后进行比较分析：对所有的避障物两两间执行交互计算，若目标避障物与其他避障物的时间窗存在交互情况，则先判断优先级：/n若目标避障物优先级高，则保持原始速度继续行驶；/n若目标避障物优先级比其他避障物优先级低，则降低目标避障物的行驶速度；/n步骤S4、将计算的结果作用于所服务的避障物执行器，以控制避障物行驶速度，避免避障物发生碰撞，从而达到避障的目的。/n
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