[发明专利]运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆在审
| 申请号： | 201710923030.3 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109598747A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 龚昊;蒋如意;段勃勃 | 申请（专利权）人： | 上海欧菲智能车联科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/246;G06T7/207;G06T7/80;G06T7/70;G06T7/194;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 上海市嘉定区安亭*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种运动目标检测系统。运动目标检测系统包括：用于采集车辆外不同预定区域的多个图像的多个相机、用于根据多个图像形成全景图像的图像预处理模块、用于检测并跟踪全景图像的特征点的视觉特征处理模块、用于根据传感器信息获得车辆运动模型的车辆运动估计模块、用于根据特征点以及车辆运动模型分割全景图像的运动目标和背景的运动目标检测模块和用于在运动目标对车辆形成危险时发出警示信息的目标报警模块。此外，本发明还公开了一种运动目标检测方法和一种车辆。本发明的运动目标检测系统、运动目标检测方法和车辆根据多个相机形成的全景图像获得车辆各个方位上的运动目标，从而在运动目标对车辆形成危险时驾驶员能够察觉。 | ||
| 搜索关键词： | 运动目标检测 运动目标 全景图像 车辆运动模型 特征点 相机 运动目标检测模块 图像预处理模块 全景图像获得 传感器信息 报警模块 车辆运动 处理模块 估计模块 警示信息 视觉特征 图像形成 预定区域 察觉 采集 图像 分割 跟踪 检测 | ||
【主权项】：
1.一种运动目标检测系统，用于车辆，其特征在于，所述运动目标检测系统包括：多个相机、图像预处理模块、视觉特征处理模块、车辆运动估计模块、运动目标检测模块和目标报警模块，所述多个相机用于采集所述车辆外不同预定区域的多个图像；所述图像预处理模块用于根据所述多个图像形成全景图像；所述视觉特征处理模块用于检测所述全景图像的特征点并对所述特征点进行跟踪；所述车辆运动估计模块用于根据所述车辆的传感器信息获得车辆运动模型；所述运动目标检测模块用于根据所述全景图像的特征点以及所述车辆运动模型分割所述全景图像的运动目标和背景；所述目标报警模块用于在所述运动目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。
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