[发明专利]一种曲面零件自动装配的方法及系统

摘要

本发明公开了一种曲面零件自动装配的方法及系统，首先建立空间坐标系和确定空间坐标系的第一单位法向量；其次获取空间坐标系中曲面零件表面的三个测量点坐标，并根据测量点坐标，确定曲面零件表面的曲面表达式和曲面零件表面的第二单位法向量；再根据第一单位法向量和第二单位法向量计算末端执行器的旋转角度，并根据旋转角度调整末端执行器，使调整后末端执行器的第三单位法向量和第二单位法向量重合。因此，采用本发明提供的方法或者系统，只需获取空间坐标系中的曲面零件表面的三个测量点的坐标，就能完成末端执行器姿态的调整，解决了现有技术中必须使用四个传感器才能完成末端执行器姿态调整工作的缺陷，提高了曲面零件自动装配的质量。

主权项

1.一种曲面零件自动装配的方法，其特征在于，所述方法包括：获取末端执行器执行端面的中心点；获取至少三个传感器在所述末端执行器分布的传感器平面；根据所述中心点和所述传感器平面，建立空间坐标系；所述空间坐标系的原点为所述中心点，所述空间坐标系的XY平面为所述传感器平面，所述空间坐标系的Z轴为垂直于所述XY平面且相交于所述原点的第一单位法向量所在的直线；获取所述空间坐标系中的曲面零件表面的三个测量点的坐标；所述测量点为所述传感器沿所述Z轴方向采集信息时与所述曲面零件表面的交点；根据所述测量点的坐标，确定所述曲面零件表面在所述空间坐标系中的曲面表达式；根据所述曲面表达式，计算所述曲面零件表面的第二单位法向量；根据所述第一单位法向量和所述第二单位法向量，计算所述末端执行器的旋转角度；根据所述旋转角度，调整所述末端执行器，使调整后所述末端执行器的第三单位法向量和所述第二单位法向量重合。