[发明专利]一种基于单加速度计的快反镜扰动观测补偿控制方法

摘要

本发明公开了一种基于单加速度计的快反镜扰动观测补偿控制方法。针对快反镜中普遍使用的光纤陀螺体积质量大、价格功耗高，而加速度计由于低频噪声的存在，内环中低频扰动抑制能力不足，无法替代光纤陀螺的问题，该方法在基于加速度反馈的基础上，在加速度内环里添加扰动观测器进行前馈，观测外界对平台的扰动力矩并前馈到加速度控制器中，实现对扰动的补偿，增强了加速度计的能力，提高了系统中低频的扰动抑制能力。该方法是从传感器的使用方式上对系统进行优化，结合反馈和前馈的方式充分挖掘加速度计传感器的能力，发挥了加速度计带宽高、体积质量小，价格便宜的特点，节约了空间和成本。

主权项

一种基于单加速度计的快反镜扰动观测补偿控制方法，其特征在于：其具体实施步骤如下：步骤(1)：在快反镜稳定平台的两偏转轴上分别安装加速度计，用以分别敏感平台两轴在惯性空间运动的角加速度；步骤(2)：通过频率响应测试仪获取平台的高精度加速度对象特性模型它是真实对象模型Ga(s)的近似；步骤(3)：在获取到被控对象模型基础上，设计加速度控制器Ca(s)实现加速度闭环，然后利用CCD实现位置控制器Cp(s)和位置闭环，这样就实现了加速度和位置双闭环控制；步骤(4)：在加速环内构建扰动观测器，添加测量的对象模型把加速度控制器的输出分别输入给真实平台和测量的对象模型这样利用两者的输出量相减，观测出扰动力矩；步骤(5)：设计扰动补偿控制器Cf(s)，把观测出的扰动力矩转换为加速度控制给定量来进行前馈补偿，从而实现对扰动力矩的抵消。