[发明专利]机械学习器、机器人系统以及机械学习方法有效
| 申请号： | 201710723747.3 | 申请日： | 2017-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN107767760B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 尾崎俊一;西浩次 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;G09B25/02;B25J13/08;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 金成哲;郭成周 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供机械学习器、机器人系统以及机械学习方法，其学习人(1)和机器人(3)协作地进行作业的机器人的动作。具备：状态观测部(21)，其在上述人和上述机器人协作地进行作业时，观测表示上述机器人的状态的状态变量；报酬计算部(22)，其基于控制上述机器人的控制数据、上述状态变量以及上述人的行动计算报酬；以及价值函数更新部(23)，其基于上述报酬及上述状态变量，更新对上述机器人的动作进行控制的行动价值函数。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 学习 机器人 系统 以及 学习方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其具备：/n机械学习器，其学习人和机器人协作地进行作业的机器人的动作，并且具备：/n状态观测部，其在上述人和上述机器人协作地进行作业时，观测表示上述机器人的状态的状态变量；报酬计算部，其基于控制上述机器人的控制数据、上述状态变量以及上述人的行动计算报酬；以及价值函数更新部，其基于上述报酬及上述状态变量，更新对上述机器人的动作进行控制的行动价值函数；/n与上述人协作地进行作业的上述机器人；/n控制上述机器人的动作的机器人控制部；以及/n作业意图识别部，其接收摄像机、力传感器、触觉传感器、传声器以及输入装置的输出，并识别作业的意图，/n上述机器人系统的特征在于，/n上述机械学习器解析上述人和上述机器人协作地进行作业后的特征点或工件的分布，并学习上述机器人的动作，/n输入到上述机械学习器的上述状态观测部的上述状态变量包括上述作业意图识别部的输出，/n上述作业意图识别部将基于上述人的行动的正报酬变换为设定为正报酬的状态变量并向上述状态观测部输出，并且/n将基于上述人的行动的负报酬变换为设定为负报酬的状态变量并向上述状态观测部输出。/n
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