[发明专利]用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统

摘要

示例实施方案涉及包括端部执行器组件以及臂组件的外科系统。端部执行器组件可以包括第一器械组件，第一器械组件具有第一器械和第一器械被驱动部分，第一器械被驱动部分可配置来被驱动以相对于第一轴线运动第一器械。臂组件可以包括第一和第二臂组件本体、用于联接第一和第二臂组件本体的第一臂组件联接部分、第一器械驱动组件以及第一臂组件驱动组件。第一器械驱动组件可以包括第一集成电机和第一器械驱动部分，所述第一器械驱动部分可由第一集成电机控制来驱动第一器械被驱动部分。第一臂组件驱动组件可以包括第二集成电机和第一臂组件驱动部分，所述第一臂组件驱动部分可由第二集成电机控制来驱动第一臂组件本体相对于第二臂组件本体运动。

主权项

一种用于执行经自然腔道内窥镜手术(NOTES)的外科系统，所述外科系统包括：端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：第一器械组件，所述第一器械组件具有：第一器械，所述第一器械用于执行外科动作；以及第一器械被驱动部分，所述第一器械被驱动部分可配置来被以相对于第一轴线运动所述第一器械的这样的方式驱动；以及可固定到所述第一器械组件的腕组件，所述腕组件具有可配置来被以相对于第二轴线运动所述第一器械的这样的方式驱动的腕被驱动部分，所述第二轴线不同于所述第一轴线；可固定到所述端部执行器组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有：第一臂组件本体，所述第一臂组件本体具有第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部；用于将所述第一臂组件联接到第二臂组件的第一臂组件联接部分，所述第一臂组件联接部分被固定到所述第一臂组件本体的所述第一端部；在所述第一臂组件本体的所述第二端部处提供的腕连接器部分，所述腕连接器部分可配置来固定到腕组件；牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件至少具有第一集成电机和第一器械驱动部分，其中所述第一器械驱动部分可由所述第一集成电机控制来当所述腕连接器部分被固定到所述腕组件时驱动所述第一器械被驱动部分；牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件至少具有第二集成电机和腕驱动部分，其中所述腕驱动部分可由所述第二集成电机控制来当所述腕连接器部分被固定到所述腕组件时驱动所述腕被驱动部分；以及牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组件驱动组件，所述第一臂组件驱动组件至少具有第三集成电机和第一臂组件驱动部分，其中所述第一臂组件驱动部分可由所述第三集成电机控制来驱动所述第一臂组件本体相对于所述第二臂组件运动；以及第二臂组件。