[发明专利]一种移动式混凝土喷射机械手速凝剂自动匹配控制装置及方法

摘要

一种移动式混凝土喷射机械手速凝剂自动匹配控制装置及方法，其包括人机交互单元、混凝土泵送量实时检测单元、速凝剂输送量实时检测单元、控制单元及输出信号单元；用户根据隧道施工工艺要求，通过设定的速凝剂相对于混凝土的添加配比参数，在启动自动喷射后，实时检测混凝土泵送系统中活塞位置及其运动速度，以此得出混凝土的实时泵送量和速凝剂的需求量，通过检测速凝剂的实际流速，对速凝剂泵用量控制参数进行实时修正，并在速凝剂的流量出现异常时，对自动喷射功能进行主动干预。通过对速凝剂添加量进行动态调节，保证了实际混合喷射物的品质，同时为设备的安全运行提供保障，降低操作手的劳动强度。

主权项

1.一种移动式混凝土喷射机械手速凝剂自动匹配控制装置，其特征在于，其包括人机交互单元、混凝土泵送量实时检测单元、速凝剂输送量实时检测单元、控制单元及输出信号单元；其中：人机交互单元，与控制单元连接，用于接收操作者的喷射操控指令，用于设定速凝剂相对于混凝土用量的添加配比参数，还用于显示每次自动喷射过程的相关状态信息；同时将该喷射操控指令及速凝剂的添加配比参数发送至控制单元；混凝土泵送量实时检测单元，与该控制单元连接，包括位移传感器，该位移传感器设于混凝土泵送系统的泵送油缸内以实时检测该泵送油缸活塞的位置以及运动速度，混凝土泵送量实时检测单元则将位移传感器采集到的泵送油缸活塞的位置及运动速度输送至控制单元；速凝剂输送量实时检测单元，与该控制单元连接，包括流量传感器，该流量传感器设于速凝剂输送系统速凝剂泵的速凝剂输送管道中以检测速凝剂泵运行时速凝剂的实时流速，该速凝剂输送量实时检测单元则将流量传感器采集到的速凝剂泵运行时速凝剂的实时流速输送至控制单元；控制单元，用于接收人机交互单元发送的操作者的喷射操控指令及速凝剂的添加配比参数，并接收混凝土泵送量实时检测单元发送的泵送油缸活塞的位置和运动速度、以及速凝剂输送量实时检测单元发送的速凝剂泵运行时速凝剂的实时流速，进行运算处理后输出速凝剂用量控制参数信号至输出信号单元；同时该控制单元将该速凝剂用量控制参数信号信息发送至人机交互单元进行显示；输出信号单元，用于接收控制单元输出的速凝剂用量控制参数信号，并将该信号发送至速凝剂输送系统以对喷射过程中速凝剂的添加量进行调节。