[发明专利]基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法

摘要

基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，本发明涉及贴片机驱动系统的多变量约束控制方法。本发明为了解决在运动过程中由于速度过大对贴片机启动系统造成损害或因为控制输入超过贴片机所提供的最大输入导致贴片机不能正常工作等问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；二、为贴片机驱动系统设计采样控制器；三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；四、设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。本发明用于贴片机运动系统的多变量约束控制领域。

主权项

基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，其特征在于：所述基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法包括以下步骤：步骤一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，用状态空间模型表示，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；x轴为横向，y轴为纵向；步骤二、根据步骤一建立的动力学模型，为贴片机驱动系统设计采样控制器；步骤三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；贴片机驱动系统的状态包括贴片机动平台的位移和速度；步骤四、根据步骤三预测的结果，设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。