[发明专利]一种基于满意博弈论的飞行器冲突解脱方法及装置

摘要

本发明提供一种基于满意博弈论的飞行器冲突解脱方法及装置，所述方法包括冲突检测模型探测冲突，然后基于满意博弈论，采用博弈邻居确定模块建立冲突飞机间的博弈邻居，博弈收益计算模块计算飞机的收益，包括安全收益和效率收益，最后采用飞行策略选择模块选取飞行策略冲突解脱。本发明能够处理空域内大量飞行器之间的冲突解脱问题，算法复杂度低，计算精度高，可以有效解决复杂环境下的多机冲突问题。

主权项

1.一种基于满意博弈论的飞行器冲突解脱方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1：冲突探测模块检测飞机ai是否有冲突，若有冲突执行步骤2；若无冲突转到步骤3；步骤2：博弈邻居确定模块对飞行空域中的飞机进行优先级排序，得到博弈邻居集合；步骤3：博弈收益计算模块计算飞机所有候选策略的安全收益，得到安全策略子集Si'；计算安全策略子集Si'中策略的效率收益；计算飞机的群体收益，选择使群体效益最高的策略；步骤4：飞机ai根据优先级排序顺序，对存在冲突的飞机进行策略选择，并计算飞机ai的个体收益，表示为： F ( s i n ) = 1 μP S ( s i n ) + ω E ( s i n ) ]]>其中，μ和ω为常数；飞机个体在进行策略选择时将Si中安全收益函数最小值所映射的所有单纯策略看成是安全策略，或者次安全策略，这些安全策略组成安全策略子集Si'被表示为： S i ′ = { s | s = arg min s i n ∈ S i P S ( s i n ) } , S i ′ ⋐ S i ]]>得到安全策略子集Si'后，对此集合的元素计算相应的效率收益，效率收益函数的最小值对应的单纯策略就成为既能保证安全飞行，又能最大程度的满足飞机个体利益的最优飞行策略，也即为下一时刻飞机ai将采用的飞行策略： s i = argmin s i n ∈ S i ′ E ( s i n ) ]]>计算过存在冲突的飞机个体收益之后，所有冲突飞机的群体效益表示为： F ( s ) = Σ i = 0 n F ( s i ) ]]>更新飞机ai的飞行策略；步骤5：判定飞机是否到达终点，若未到达终点，执行步骤1；若到达终点，结束。