[发明专利]一种用于矿山救援的机器人视觉系统及其控制方法

摘要

一种用于矿山救援的机器人视觉系统及其控制方法，包括救援机器人和相应的视觉及控制系统；救援机器人上设有采集现场图像的环境信息采集单元、驱动单元、连接和辅助单元、控制处理单元；环境信息采集单元包括相机、LED光源；驱动单元包括直流电机、舵机、驱动轮和履带；连接和辅助单元包括轴套、供电电源、大U型架、小U型架、箱盖、控制器箱体、急救物品箱体、救援物品、起盖卡扣和箱盖转轴；控制处理单元包括控制器；控制器上的视觉及控制系统包括图像采集模块、图像处理模块、电机及舵机驱动模块。本发明能够自主、快速、准确地进行矿山巷道场景的高效识别，并可提供相应的医疗和物质救助。

主权项

一种用于矿山救援的机器人视觉系统，其特征在于：包括救援机器人和相应的视觉及控制系统；救援机器人上设有采集现场图像的环境信息采集单元、驱动单元、连接和辅助单元、控制处理单元；环境信息采集单元包括两个相机(2)、两个LED光源(13)；驱动单元包括八个直流电机(14)、四个舵机(8)、八个驱动轮(11)和四个履带(12)；连接和辅助单元包括八个轴套(10)、两个供电电源(17)、四个大U型架(4)、四个小U型架(7)、两个箱盖(3)、控制器箱体(1)、急救物品箱体(5)、救援物品(16)、两个起盖卡扣(9)和两个箱盖转轴(6)；控制处理单元包括控制器(15)；控制器(15)上的视觉及控制系统包括图像采集模块、图像处理模块、电机及舵机驱动模块；所述控制器箱体(1)和急救物品箱体(5)的前端上侧的中心位置分别安装有相机(2)，每个相机(2)的正下方均安装有一个LED光源(13)；两个箱盖(3)通过两个箱盖转轴(6)分别与控制器箱体(1)和急救物品箱体(5)连接；四个大U型架(4)和四个小U型架(7)用来固定四个舵机(8)并在四个舵机(8)进行转动时保证角度的调整；所述八个直流电机(14)通过四根轴和八个轴套(10)与八个驱动轮(11)连接；四个履带(12)通过齿轮啮合关系与八个驱动轮(11)连接；所述两个起盖卡扣(9)安装在两个箱盖(3)的外侧；控制器(15)和救援物品(16)分别安放在控制器箱体(1)和急救物品箱体(5)内；供电电源(17)安放在控制器箱体(1)的背面用于供电。