[发明专利]车辆的车道保持控制装置

摘要

本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路径上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路径上，在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路径形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路径宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路径宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。

主权项

1.一种车辆的车道保持控制装置，其特征在于，搭载在车辆上，并且设定所述车辆应行驶的目标路线，并控制电动助力转向马达以使所述车辆沿设定的目标路线行驶，所述车辆的车道保持控制装置具备：横摆角反馈控制单元，其基于来自所述车辆的前方辨识装置辨识出的图像信息的相对于行驶路径上的白线的本车辆的倾斜度，计算出对所述电动助力转向马达进行反馈控制的反馈控制量，以使所述车辆的横摆角成为沿着所述目标路线的横摆角；和横摆角反馈增益设定单元，其在行驶路宽度窄的情况下，与行驶路宽度宽的情况相比，将所述横摆角反馈控制单元计算出的所述反馈控制量的反馈增益设定为大。