[发明专利]一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法有效
| 申请号： | 201710584862.7 | 申请日： | 2017-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN107414826B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 王邢波;王小涛;聂宏 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法，包括步骤为：机械手单指指尖参数设置、计算指尖接触力误差、计算期望指尖笛卡尔空间位置、计算关节角位置误差、计算最佳期望关节力矩、计算期望腱张力、计算腱张力偏差、然后将腱张力偏差转化为腱位置偏差，接着，张力控制模块把腱位置偏差输送给腱驱动器，腱驱动器控制腱绳的拉伸。本发明响应速度快，关节角测量值与期望值之间的偏差能够消除，从而能够有效提高系统末端操作的力和位置控制的精度，减小机械手接触物体时的冲击，通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高其寿命，最终能够有效地实现腱驱动机械手的操作控制，提高机械手的灵巧性和寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 机械手 张力 约束 末端 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
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