[发明专利]一种基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人

摘要

本发明涉及一种基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人，包括主体、移动机构、收集分类机构、中控机构、伸缩机构和采摘机构，收集分类机构包括壳体、过滤网、收集组件和分类组件，收集组件包括驱动单元和条形齿轮，分类组件包括控制单元和振动单元，伸缩机构包括气泵、连接管和伸缩杆，采摘机构包括晃动组件和机械爪，晃动组件包括第三电机、第三驱动轴、第二齿轮和移动框。该基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人中，通过采摘机构摇晃树枝使果实掉落，实现了果实高效率的采摘，通过伸缩机构能够对不同高度的果实进行采摘，通过收集分类机构，可以对果实进行分类收集，通过这些机构，大大加强了采摘机器人的实用性。

主权项

一种基于物联网的用于果实采摘分类的智能机器人，其特征在于，包括主体(1)、移动机构(2)、收集分类机构(3)、中控机构(4)、伸缩机构(5)和采摘机构，所述移动机构(2)设置在主体(1)的下方，所述收集分类机构(3)设置在主体(1)的内部，所述中控机构(4)、伸缩机构(5)和采摘机构均设置在主体(1)的上方，所述采摘机构通过伸缩机构(5)与主体(1)传动连接，所述移动机构(2)、收集分类机构(3)、伸缩机构(5)和采摘机构均与中控机构(4)电连接；所述收集分类机构(3)包括壳体(12)、过滤网(13)、收集组件和分类组件，所述过滤网(13)设置在壳体(12)内部，所述收集组件与壳体(12)传动连接，所述分类组件与过滤网(13)传动连接且设置在壳体(12)的内部；所述收集组件包括驱动单元和条形齿轮(11)，所述驱动单元设置在条形齿轮(11)的下方，所述驱动单元包括第一电机(9)、第一驱动轴和第一齿轮(10)，所述第一电机(9)通过第一驱动轴与第一齿轮(10)传动连接，所述条形齿轮(11)水平设置在第一齿轮(10)的上方，所述条形齿轮(11)与第一齿轮(10)啮合，所述条形齿轮(11)的一端与壳体(12)相连；所述分类组件设置在壳体(12)的内部且位于过滤网(13)的一侧，所述分类组件包括控制单元和振动单元，所述控制单元与振动单元传动连接，所述控制单元包括第二电机(16)、第二驱动轴、驱动轮(19)和凸轮(17)，所述第二电机(16)设置在壳体(12)的内部，所述驱动轮(19)与凸轮(17)的基准圆的圆心同轴设置，所述第二电机(16)通过第二驱动轴与驱动轮(19)传动连接，所述第二电机(16)通过第二驱动轴与凸轮(17)传动连接；所述振动单元包括固定杆(18)、传动带(20)、从动轮(21)、第一连杆(22)、第二连杆(23)、滑动块(24)和固定框(25)，所述固定杆(18)竖向设置，所述凸轮(17)的基准圆的圆心位于固定杆(18)的竖向中心轴线上，所述固定杆(18)的上端与过滤网(13)的中心处连接，所述固定杆(18)的下端与凸轮(17)抵触，所述从动轮(21)设置在驱动轮(19)的一侧，所述驱动轮(19)通过传动带(20)与从动轮(21)传动连接，所述第一连杆(22)的一端与从动轮(21)远离圆心处铰接，所述第一连杆(22)的另一端与第二连杆(23)的一端铰接，所述第二连杆(23)的另一端与滑动块(24)铰接，所述滑动块(24)设置在固定框(25)的内部且在固定框(25)的内部滑动，所述固定框(25)设置在过滤网(13)的一侧；所述伸缩机构(5)包括气泵(26)、两根连接管(27)和两个伸缩杆(28)，所述连接管(27)与伸缩杆(28)一一对应，所述气泵(26)设置在主体(1)的内部，所述气泵(26)通过连接管(27)与伸缩杆(28)连通，两个伸缩杆(28)中，其中一个伸缩杆(28)竖向设置在主体(1)的上方，另一个伸缩杆(28)水平设置在其中一个伸缩杆(28)的上端；所述采摘机构和水平设置在伸缩杆(28)相连，所述采摘机构包括晃动组件(6)和机械爪(7)，所述水平设置的伸缩杆(28)通过晃动组件(6)和机械爪(7)相连；所述晃动组件(6)包括第三电机(29)、第三驱动轴、第二齿轮(30)和移动框(31)，所述第三电机(29)固定在水平设置的伸缩杆(28)一端的内部，所述第三驱动轴水平设置，所述第二齿轮(30)的外周的齿沿着第二齿轮(30)二分之一的圆外周周向均匀分布，所述第三电机(29)通过第三驱动轴与第二齿轮(30)传动连接，所述第二齿轮(30)设置在移动框(31)的内部，所述移动框(31)内壁的两侧分别设有若干与第二齿轮(30)啮合的从动齿，所述机械爪(7)与移动框(31)相连。