[发明专利]遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及其控制方法有效
| 申请号： | 201710559524.8 | 申请日： | 2017-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN107263478B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 张华;冯春成;郭明明;汪双;刘满禄;霍建文;张静;张敦凤;肖宇峰;王坤朋 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及机械手爪控制方法，其中遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法包括采用CAD三维模型获取机械手爪每根连杆的长度和质量，所述机械手爪的单侧臂为平行四边形机构；对机械手爪单侧臂的闭链机构进行开链分解，形成开链Ⅰ和开链Ⅱ；根据开链Ⅰ和开链Ⅱ的关节力矩，计算闭链机构驱动关节力矩；采用广义动量设计干扰力矩观测器，并根据干扰力矩观测器观测残余向量；对残余向量的导数进行拉普拉斯变换计算干扰力矩；根据所述干扰力矩，计算机械手爪夹持力。 | ||
| 搜索关键词： | 操作 机器人 机械 手爪 夹持 计算方法 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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