[发明专利]基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器

摘要

本发明公开了一种基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟系统，以液压缸驱动六自由度并联平台的运动，具有完全模拟补给船和被补给船受波浪影响的运动，以液压马达作为动力源的转动系统驱动波浪补偿绞车及吊机，模拟将货物从补给船转动一定角度通过波浪补偿吊放到被补给船，波浪补偿终端并联平台用于消除吊机在转动过程中的摇晃和进行多自由度波浪补偿，最终实现两船之间货物的补给。本发明专利以液压缸、液压马达驱动，具有能够形象的模拟两船之间的货物吊放及其波浪补偿补给的特点，可用于波浪补偿器的研制和性能测试。

主权项

1.基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器，其特征在于，它包括：补给船波浪模拟并联平台(1)、转动系统(2)、波浪补偿绞车及吊机(4)、波浪补偿终端并联平台(3)、钢丝绳(5)、被吊放货物(6)、被补给船波浪模拟并联平台(7)；所述的转动系统(2)一端与所述的补给船波浪模拟并联平台(1)固定连接，另一端与所述的波浪补偿绞车及吊机(4)固定连接，所述的波浪补偿终端并联平台(3)一端通过所述的钢丝绳(5)与所述的波浪补偿绞车及吊机(4)相连，另一端通过所述的钢丝绳(5)与所述的被吊放货物(6)相连；所述的补给船波浪模拟并联平台(1)包括补给船波浪模拟固定平台(12)、补给船波浪模拟液压缸一（21）、补给船波浪模拟运动平台(8)；所述的转动系统(2)包括液压马达一（32）、马达固定平板(30)、主动齿轮(34)、从动齿轮(26)；所述的波浪补偿绞车及吊机(4)包括转动底板(45)、绞车(42)、导向轮三(52)、吊机立柱(40)、吊机吊臂(37)、固定轴一（39）、导向轮一(35)、导向轮二(46)、液压缸二(49)、吊机液压缸底座(50)；所述的绞车(42)包括支座（71）、卷筒（72）和液压马达二（75）；所述的波浪补偿终端并联平台(3)包括吊钩一(54)、波浪补偿终端固定平台(55)、波浪补偿终端液压缸装配体、波浪补偿终端运动平台(62)、吊钩二(63)；各部件之间的连接关系如下：所述的补给船波浪模拟固定平台(12)可转动地连接所述的液压缸一（21），所述的液压缸一（21）可转动地连接所述的补给船波浪模拟运动平台(8)；所述的补给船波浪模拟运动平台(8)固定连接所述的转动系统(2)的所述的液压马达一（32）的一端，所述的液压马达一（32）的另一端固定连接在所述的马达固定平板(30)，所述的液压马达一（32）的输出轴与所述的主动齿轮(34)相连，所述的从动齿轮(26)与所述的主动齿轮(34)相啮合，所述的从动齿轮(26)与所述的波浪补偿绞车及吊机(4)中的所述的转动底板(45)固定连接；所述的转动底板(45)上固定连接所述的绞车(42)、导向轮三(52)、吊机立柱(40)，所述的吊机吊臂(37)通过所述的固定轴一（39）与所述的吊机立柱(40)可转动连接，所述的导向轮一(35)、导向轮二(46)分别固定连接在所述的吊机吊臂(37)的两端，所述的吊机液压缸底座(50)一端与所述的吊机立柱(40)固定连接，另一端与所述的液压缸二(49)的一端可转动连接；所述的液压缸二(49)的另一端与所述的吊机吊臂(37)中部可转动连接；所述的液压缸二(49)驱动所述的吊机吊臂(37)的升降；所述的支座（71）与所述的卷筒（72）可转动连接，所述的液压马达二（75）与所述的卷筒（72）同轴连接；所述的波浪补偿终端并联平台(3)的所述的吊钩一(54)与所述的波浪补偿终端固定平台(55)固定连接，所述的波浪补偿终端液压缸装配体一端可转动地连接在所述的波浪补偿终端固定平台(55)，另一端可转动地连接所述的波浪补偿终端运动平台(62)，所述的波浪补偿终端运动平台(62)的下表面固定连接所述的吊钩二(63)，所述的吊钩一(54)通过所述的钢丝绳与所述的导向轮二(46)、导向轮一(35)、导向轮三(52)、绞车(42)相连，所述的吊钩二(63)通过钢丝绳与所述的被吊放货物(6)相连；所述的被补给船波浪模拟并联平台(7)的结构与所述的补给船波浪模拟并联平台(1)相同；所述的补给船波浪模拟运动平台(8)带动波浪补偿绞车及吊机(4)模拟补给船波浪运动，所述的主动齿轮(34)带动所述的波浪补偿绞车及吊机(4)转动到合适的位置吊放被吊放货物(6)到被补给船波浪模拟并联平台(7)，通过控制所述的波浪补偿终端液压缸装配体消除所述的转动底板(45)随着所述的液压马达一(32)转动引起的摇晃和摆动或进行波浪补偿。