[发明专利]一种导航路径的确定方法、装置及汽车

摘要

本发明提供了一种导航路径的确定方法、装置及汽车，其中方法包括：获取当前车辆信息和地图信息；根据当前车辆信息和地图信息，进行初始路径规划，确定多条规划行驶线路；根据多条规划行驶线路中的掉头路段信息，在多条规划行驶线路中，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路。本发明提供的导航路径确定方法，首先规划出多条初始线路，然后根据初始线路获取各可达线路的交通流信息，减轻了计算压力，提高了算法运算速度，并通过综合考虑车辆属性、道路信息、交通流信息来规划行驶线路，避免在行驶线路中出现不合理的掉头行为，促进了汽车行驶的安全性及道路交通的平顺性。

主权项

1.一种导航路径的确定方法，其特征在于，包括：/n获取当前车辆信息和地图信息；/n根据当前车辆信息和地图信息，进行初始路径规划，确定多条规划行驶线路；/n根据多条规划行驶线路中的掉头路段信息，在多条规划行驶线路中，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路；/n其中，根据多条规划行驶线路中的掉头路段信息，在多条规划行驶线路中，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路的步骤包括：/n根据多条规划行驶线路中存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时和不存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路；/n其中，根据多条规划行驶线路中存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时和不存在掉头路段的行驶线路对应的综合耗时，确定综合耗时最短的线路为最终行驶线路的步骤包括：/n获取存在掉头路段的每一条行驶线路对应的综合耗时；/n其中，获取存在掉头路段的每一条行驶线路对应的综合耗时的步骤包括：/n获取存在掉头路段的当前行驶线路在当前掉头路口对应的代价函数；/n将所述代价函数对应的函数值转化为等效代价时间t1；/n对当前行驶线路前方的多个掉头路口依次进行路径拓展，确定前方多个掉头路口对应的拓展等效代价时间ti；/n根据等效代价时间t1和每一掉头路口对应的拓展等效代价时间ti，在当前行驶线路中确定待选线路，并确定所述待选线路对应的综合耗时。/n