[发明专利]一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法有效
| 申请号： | 201710476295.3 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107081677B | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 孙云权;林薛刚;俞方毅;王琦琦 | 申请（专利权）人： | 宁波智畅机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B24B49/12 | 分类号： | B24B49/12;B24B21/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 李莉华 |
| 地址： | 315400 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光检测所需打磨工件表面相对打磨工具径向的尺寸偏差；S2、机器人根据检测到的尺寸偏差运行打磨轨迹。本发明所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法使机器人打磨尺寸有偏差的保险柜磨削量能保持一致，并且该方法降低了机器人自动打磨系统对客户工件尺寸精度要求，提高了机器人打磨自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 检测 机器人 打磨 工艺 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光检测所需打磨工件表面相对打磨工具径向的尺寸偏差；S2、机器人根据检测到的尺寸偏差运行打磨轨迹；所述步骤S1中，通过激光检测尺寸偏差的具体方法如下：S101、机器人抓取工件，示教机器人程序点，所述机器人程序点包括打磨起始点机器人位置、打磨结束点机器人位置、点激光基准检测点机器人位置；S102、通过函数等分打磨起始点和打磨结束点的位置值，用来自动增加打磨起始点和打磨结束点之间若干个机器人打磨程序点；S103、通过函数指令，将步骤S102中的多个机器人打磨程序点通过程序计算偏移得出多个激光检测位置，通过激光检测位置分别检测出多个值；S104、根据检测出的值与点激光基准检测点的检测值比较，计算出偏差值。
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