[发明专利]三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备有效
| 申请号： | 201710445125.9 | 申请日： | 2017-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN107422314B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 邱纯鑫;刘乐天 | 申请（专利权）人： | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/08;G01S17/48 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备，通过获取从测量光线发射点向周围发射测量光线测得的测量点所形成的三维点云模型，获取三维点云模型中测量点的坐标和测量光线发射点的坐标，根据静态校准量确定测量点校准后的坐标，将测量点校准后的坐标构成校准后的三维点云模型。通过发射测量光线测得的测量点，将测量点分布在三维坐标系中，可以以点云的形式形成三维模型。而且通过静态校准量来校准测量点的坐标，可以简化校准过程，减少校准的计算量，从而快速地校准测量点的坐标，进而快速地校准测量点形成的三维点云模型。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 模型 校准 方法 装置 存储 介质 计算机 设备 | ||
【主权项】：
1.一种三维点云模型校准方法，包括：/n获取从测量光线发射点向周围发射测量光线测得的测量点所形成的三维点云模型；/n获取所述三维点云模型中测量点的坐标和测量光线发射点的坐标；/n选定垂直于水平面的标定平面；/n从所述测量光线发射点向所述标定平面发射一条平行于水平面且垂直于所述标定平面的测量光线，测得所述测量光线发射点到所述标定平面的距离；/n根据所述测量光线发射点到所述标定平面的距离获取所述标定平面的平面方程；/n获得所述标定平面上所有测量点相应的测量光线的倾斜角度和旋转角度；/n根据所述标定平面的平面方程和所述标定平面上测量点相应的测量光线的倾斜角度和旋转角度，得到静态校准量的中间量；/n根据所述静态校准量的中间量和所述测量光线发射点到所述测量点的测距长度，得到静态校准量；/n根据所述静态校准量确定所述测量点校准后的坐标；其中，所述测量点校准后的坐标在连接所述测量点的坐标和测量光线发射点的坐标的线段上，且与所述测量点的坐标的距离等于所述静态校准量；/n将所述测量点校准后的坐标构成校准后的三维点云模型。/n
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