[发明专利]一种基于动态反馈-前馈的自适应控制系统

摘要

本发明涉及自适应控制技术领域，尤指一种通过对前馈数据进行的实时处理，构成动态前馈—反馈控制系统的一种基于动态反馈‑前馈的自适应控制系统；主要是通过对前馈数据进行的实时处理，构成动态的反馈—前馈控制系统，利用反馈控制系统的输出作为前馈控制系统的基本组成，将反馈控制时的控制信息作为前馈数据的输入，经过自适应前馈控制方法的处理后,再作为前馈控制的输入，不需要利用实验仪器设备对干扰信号进行测量，只需要利用反馈控制时的控制信息作为前馈数据，通过本发明对前馈数据进行处理，就能够自动抑制外部扰动对系统的干扰，既能对干扰进行及时的粗调，减小系统的负担，也能降低前馈控制模型的精度要求，提高控制品质，使系统达到动态稳定。

主权项

1.一种基于动态反馈-前馈的自适应控制系统,其特征在于：所述的控制系统主要包括反馈控制器和前馈控制器，其中反馈控制器可采用标准的PID控制器，所述的前馈控制器主要包括数据对齐模块、数据迭代模块、数据平均模块和数据滤波抑制模块；/n所述的数据对齐模块根据被控系统运行状态, 选取自适应前馈控制器的采样周期T以及与之相适应的采样频率F，利用公式D=T×F得到数据存储器的存储深度，即数据对齐模块负责将每一个周期中反馈控制器和前馈控制器中的对应控制数据以及迭代时的前馈数据进行一一对齐；/n所述的数据迭代模块是对前馈数据进行迭代运算，对齐后的多个周期中相应点的前馈数据进行迭代运算，以获得被控系统状态变化趋势；/n所述的数据平均模块负责将迭代后的前馈数据进行平均运算，使前馈数据的值更逼近系统所需，更有效的消除外部扰动，减少反馈控制的控制负担，实现系统的稳定；/n所述的数据滤波抑制模块是通过滤波网络将输入的前馈数据进行滤波处理，实现前馈数据在迭代过程中可能产生的振荡和不稳定性的抑制。/n