[发明专利]一种无人船自动寻找污染源的方法在审
| 申请号： | 201710406342.7 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN106970631A | 公开（公告）日： | 2017-07-21 |
| 发明（设计）人： | 胡凯;刘佳;严飞;刘云平;赵兴强;李远禄;杨常松;郭颖;刘卿卿;胡伟;蒋星宇;李渝 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙)32238 | 代理人： | 张立荣,吴扬帆 |
| 地址： | 210012 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人船自动寻找污染源的方法，包括步骤1)无人船根据远程工控机的指令采集初始粒子数、粒子当前坐标值、水文信息适应度数据、水流速度数据以及水流方向数据；步骤2)无人船的控制器采用经典粒子群算法判断水文信息适应度数据的历史最优与个体最优后，与所述水流速度数据、水流方向数据结合形成与无人船相对应的路径向量；步骤3)所述控制器结合该无人船当前的位置坐标与路径向量形成目标位置，判断所述目标位置是否属于设定的寻优空间的最大范围内。能够在不断获得无人船采集的水质信息、定位信息的前提下，无人船自动最优化的规划路径，充分利用各种信息，特别是考虑到能源实际使用的情况，寻找污染源，从而达到快速高效、实际的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自动 寻找 污染源 方法 | ||
【主权项】：
一种无人船自动寻找污染源的方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1)无人船根据远程工控机的指令采集初始粒子数、粒子当前坐标值、水文信息适应度数据、水流速度数据以及水流方向数据；步骤2)无人船的控制器采用经典粒子群算法判断水文信息适应度数据的历史最优与个体最优后，与所述水流速度数据、水流方向数据结合形成与无人船相对应的路径向量；步骤3)所述控制器结合该无人船当前的位置坐标与路径向量形成目标位置，判断所述目标位置是否属于设定的寻优空间的最大范围内，若属于，则依照路径向量输出步长距离到无人船的驱动电路，由所述驱动电路控制无人船工作，完成运动工作；若不属于，则由所述驱动电路以能够执行的实际步长距离来执行运动动作。
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