[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法及装置有效
| 申请号： | 201710406031.0 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN107346013B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 吕铁汉;刘超;陈朝阳;许孜奕;何风行 | 申请（专利权）人： | 上海乐相科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16 |
| 代理公司： | 11291 北京同达信恒知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄志华<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200125 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种校准定位基站坐标系的方法及装置，方法包括：根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的N个第一坐标，确定定位基站在惯性坐标系下的第一姿态；其中，N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，N个校正位置点在惯性坐标系中具有相同的Z轴坐标，N大于等于3；根据目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态；根据所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态和所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的姿态。本发明实施一方面能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面节约了硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 校准 定位 基站 坐标系 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种校准定位基站坐标系的方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的N个第一坐标，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态；其中，所述N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，所述N个校正位置点在惯性坐标系中具有相同的Z轴坐标，N大于等于3；/n根据所述目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态；/n根据所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态和所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的姿态；/n其中，所述根据所述目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，包括：/n所述姿态包括俯仰角、翻滚角和偏航角，所述第一姿态包括俯仰角和翻滚角，所述第二姿态包括偏航角；/n根据所述目标设备在定位基站坐标系下的俯仰角和翻滚角以及所述目标设备在惯性坐标系下的俯仰角、翻滚角确定所述目标设备在定位基站坐标系下的偏航角；/n根据所述目标设备在定位基站坐标系下的偏航角以及所述目标设备在惯性坐标系下的偏航角确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态。/n
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