[发明专利]基于声波定位及图像采集的全自动投饵方法

摘要

本发明涉及基于声波定位及图像采集的全自动投饵方法，属于检测方法技术领域。本发明包括如下步骤向网箱中投饵后，饵料在水中逐渐下沉，下沉过程中鱼群开始摄食；利用多普勒颗粒传感器，对于残饵进行定位；利用多普勒颗粒传感器，对于多普勒颗粒传感器定位的残饵进行图像采集；利用多普勒颗粒传感器采集到的图像进行分析，区分饵料颗粒和其它物质；判断沉降到网箱底部的残饵量是否达到了一个显著水平；多普勒颗粒传感器实时对鱼群的位置和密度进行检测；当残饵量低于设定显著水平，同时鱼群位于残饵区域且密度较大时，控制器控制投饵机进行饵料投放；当残饵量高于设定显著水平、鱼群不位于残饵区域，或者鱼群密度较小时，停止饵料投放。

主权项

一种基于声波定位及图像采集的全自动投饵方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：预设投饵：向网箱中投饵后，饵料在水中逐渐下沉，下沉过程中鱼群开始摄食；步骤二：定位残饵：利用多普勒颗粒传感器，对于残饵进行定位；步骤三：图像采集：利用多普勒颗粒传感器，对于多普勒颗粒传感器定位的残饵进行图像采集；步骤四：残饵检测：利用多普勒颗粒传感器采集到的图像进行分析，区分饵料颗粒和其它物质；步骤五：残饵量判断：判断沉降到网箱底部的残饵量是否达到了一个显著水平；步骤六：鱼群检测：多普勒颗粒传感器实时对鱼群的位置和密度进行检测；步骤七：饵料投放：当残饵量低于设定显著水平，同时鱼群位于残饵区域且密度较大时，控制器控制投饵机进行饵料投放；当残饵量高于设定显著水平、鱼群位于非残饵区域，或者鱼群密度较小时，停止饵料投放。