[发明专利]一种基于连杆拉簧机构的仿生螯机器人

摘要

本发明属于机械仿生学技术领域，特别涉及一种仿生螯机器人。一种基于连杆拉簧机构的仿生螯机器人，包括：通过销轴连接的一组螯钳、机座、拉簧、连杆、丝杠电机、第一滑块以及第二滑块；在丝杠电机的带动下，第二滑块推动第一滑块沿滑槽直线运动，第一滑块通过连杆将螯钳向外推开，此时拉簧张开蓄能；当第一滑块运动至滑槽末端时，螯钳张开最大角度，电控定位销控制销钉将第一滑块锁定；丝杠电机驱动第二滑块收回；当电控定位销释放销钉，螯钳将迅速夹击。本发明利用拉簧作为储能蓄力装置，利用丝杠电机与连杆机构拉动弹簧进行蓄力，利滑块的行程通过连杆可以势弹簧蓄积最大的势能，能量的瞬间释放完成仿生螯的快速夹击运动。

主权项

1.一种基于连杆拉簧机构的仿生螯机器人，包括：通过销轴(3)连接的一组螯钳(2)；其特征在于：还包括机座(12)、拉簧(5)、连杆(4)、丝杠电机(1)、第一滑块(6)以及第二滑块(7)；所述机座(12)上设有滑槽(11)，在所述滑槽(11)的末端设置有用于锁定所述第一滑块(6)的定位装置；所述丝杠电机(1)安装在所述机座(12)上，所述第二滑块(7)安装在丝杠(8)上，用于推动所述第一滑块(6)在所述机座(12)的滑槽(11)内运动；所述螯钳(2)的末端通过所述连杆(4)与所述第一滑块(6)连接，并通过所述拉簧(5)与所述机座(12)连接；在所述丝杠电机(1)的带动下，所述第二滑块(7)推动所述第一滑块(6)沿所述滑槽(11)直线运动，所述第一滑块(6)通过所述连杆(4)将所述螯钳(2)向外推开，此时所述拉簧(5)伸长蓄能；当所述第一滑块(6)运动至所述滑槽(11)末端时，所述螯钳(2)张开最大角度，所述定位装置将所述第一滑块(6)锁定；所述第二滑块(7)在所述丝杠电机(1)的驱动下收回；当所述定位装置解除锁定后，所述螯钳(2)在所述拉簧(5)回复力的作用下收拢；所述拉簧(5)呈X交叉，并通过轴(9)安装在所述机座(12)上；所述定位装置包括设置在所述滑槽(11)末端的电控定位销(13)，所述电控定位销(13)用于控制销钉(10)的收放；所述第一滑块(6)上设有与所述销钉(10)相配合的销钉孔；当所述第一滑块(6)运动至所述滑槽(11)末端时，所述电控定位销(13)控制所述销钉(10)将所述第一滑块(6)锁定。