[发明专利]一种基于三维模糊化处理的单体机器鱼行为控制方法

摘要

一种基于三维模糊化处理的单体机器鱼行为控制方法，属于智能控制技术领域。涉及机器鱼顶球运动，提出了面向不同区域顶球点的划分方法，设计了不同区域对应的行为策略，给出了机器鱼顶球过程中的基本行为序列。采用面向不同“区域”的控制算法，实现机器鱼顶球到达目标点的简单任务；具体根据顶球点划分水池区域，设计了机器鱼在对应区域的顶球运动行为。本发明可适应于多种机器鱼在含有障碍、噪音等较复杂的水下环境，应用范围广；将速度、角度、采样时间采用三维模糊化处理，并转化为控制模式，便于机器鱼控制模式的直接调用，大大简化了算法流程，降低了算法复杂度，具有数据更新速度快、精确度高及实时性好的优势。

主权项

1.一种基于三维模糊化处理的单体机器鱼行为控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1初始化采样时间、划分水池区域以及顶球点位置为主的参数；步骤2更新机器鱼的位置、方向信息及环境信息，计算机器鱼同顶球点的距离差和方向差，并判断机器鱼是否到达目标点，决定是否结束本方法；步骤3根据步骤2机器鱼的方向差，提取转角，对机器鱼进行方向控制，即决定调用转弯模态还是速度策略；步骤4：根据步骤2中距离差进行速度控制，设计机器鱼的速度策略；步骤5：将机器鱼的转角、速度值和采样时间进行三维模糊化处理，转化为不同的控制模式，通过无线方式发送给机器鱼，转步骤2。