[发明专利]定位方法

摘要

本发明涉及一种定位方法，包括预先存储椰林椰树分布图，所述椰林椰树分布图中提供椰林中各株椰树的切割信息，椰树的切割信息包括椰树坐标位置和椰树已采摘标记；接收导航卫星发送的定位数据，以确定所述系统的当前导航位置；接收预设椰林椰树分布图和当前导航位置，基于当前导航位置确定椰林椰树分布图中距离椰林椰树分布图最近的且椰树已采摘标记为0的椰树作为目标椰树，并输出目标椰树的椰树坐标位置；接收当前导航位置和目标椰树的椰树坐标位置，并基于当前导航位置和目标椰树的椰树坐标位置之间的距离，确定用于前往目标椰树的椰树坐标位置的驱动控制信号。

主权项

一种椰子切割点定位方法，其特征在于，所述方法包括：预先存储椰林椰树分布图，所述椰林椰树分布图中提供椰林中各株椰树的切割信息，椰树的切割信息包括椰树坐标位置和椰树已采摘标记，其中，如椰树已被采摘过，则对应的椰树已采摘标记为1，否则，对应的椰树已采摘标记为0；接收导航卫星发送的定位数据，以确定系统的当前导航位置；接收预设椰林椰树分布图和当前导航位置，基于当前导航位置确定椰林椰树分布图中距离椰林椰树分布图最近的且椰树已采摘标记为0的椰树作为目标椰树，并输出目标椰树的椰树坐标位置；接收当前导航位置和目标椰树的椰树坐标位置，并基于当前导航位置和目标椰树的椰树坐标位置之间的距离，确定用于前往目标椰树的椰树坐标位置的驱动控制信号；其中，导航卫星发送的定位数据为北斗星导航卫星、伽利略导航卫星或GPS导航卫星发送的定位数据；在到达目标椰树的椰树坐标位置后，对目标椰树进行高度检测以获得当前椰树高度；其中，对目标椰树进行高度检测包括：采用激光扫描方式获取椰树最高点位置，基于椰树最高点位置确定当前椰树高度；其特征在于，所述方法还包括：在接收到当前椰树高度时，基于预设椰树比例确定当前椰树顶部范围，预设椰树比例为椰树顶部长度占据整株椰树长度的百分比，基于预设椰树比例确定当前椰树顶部范围包括：将当前椰树高度乘以预设椰树比例以获得当前椰树顶部长度，并将椰树最高点位置为起点，以椰树最高点位置以下达当前椰树顶部长度为终点，将起点到终点的范围确定为当前椰树顶部范围；向当前椰树顶部范围进行高清图像拍摄以获得高清椰顶图像；接收高清椰顶图像，并基于各种椰子类型的基准椰子图案对高清椰顶图像进行椰子识别以获得椰子类型以及多个椰子子图像；基于椰子子图像中各个像素点的颜色分量确定椰子子图像的颜色，并基于椰子子图像的颜色和椰子识别设备确定的椰子类型判断椰子子图像对应的椰子的水分甜度，当判断的水分甜度大于等于预设甜度阈值时，发出椰子采摘信号，否则，发出椰子保留信号，继续对高清椰顶图像识别到的下一个椰子子图像执行颜色分析操作；在接收到椰子采摘信号时，基于椰子子图像在高清椰树图像中的相对位置确定当前椰子位置；基于椰子子图像检测出椰子的生长枝条，并将生长枝条与椰子连接点作为生长点，将在生长枝条上、生长点下方预设距离的位置作为椰子切割点，基于椰子子图像在高清椰顶图像中的相对位置确定椰子切割点的实际位置；接收椰子切割点的实际位置，并基于椰子切割点的实际位置和切割执行设备的本身位置驱动切割执行机构前往椰子切割点的实际位置执行切割操作，并在每执行完一次切割操作后，发出切割完成信号；其中，在发出切割完成信号之后，继续对高清椰顶图像中识别到的下一个椰子子图像执行颜色分析操作；其中，在高清椰顶图像中识别到的多个椰子子图像已执行完颜色分析，且之后发出切割完成信号或椰子保留信号时，发出椰子清空信号；其中，在发出椰子清空信号之后，将目标椰树的切割信息中的椰树已采摘标记由0修改为1，同时更新椰林椰树分布图。