[发明专利]基于多正交信号的水下区域导航标校方法及系统有效
| 申请号： | 201710274336.0 | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN106959429A | 公开（公告）日： | 2017-07-18 |
| 发明（设计）人： | 张森;唐劲松;钟何平;徐魁;田振;丘昌镇;郭锦标;吴浩然;黄攀;马梦博 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01S1/02 | 分类号： | G01S1/02 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司42104 | 代理人： | 黄行军;刘琳 |
| 地址： | 430033 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于多正交信号的水下区域导航标校方法和系统，该方法包括步骤：1)建立基于多正交信号的水下区域导航系统模型；2)标校接收端接收发射信标发出的若干个正交信号，解算出标校接收端在发射信标坐标系下的三维坐标XJ(n)；3)记录接收时刻标校接收端在大地坐标系的三维坐标XR(n)；4)利用最小二乘准则计算发射信标坐标系转换到大地坐标系的旋转矩阵5)被定位接收端根据旋转矩阵和水下区域导航系统模型计算自身在大地坐标系的三维坐标XR。该系统包括布放于海底的发射信标、安装在水面运动载体上的标校接收端和安装于被定位载体上的被定位接收端。本发明可在无法获得海底信标姿态先验知识的前提下，通过一个信标实现为任意多个目标提供导航信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 正交 信号 水下 区域 导航 校方 系统 | ||
【主权项】：
一种基于多正交信号的水下区域导航标校方法，其特征在于：包括如下步骤：1)建立基于多正交信号的水下区域导航系统模型：XR=XB+R(Θ→)XJ]]>其中，XR为接收端在大地坐标系的三维坐标；XB为发射信标在大地坐标系下的三维坐标；为发射信标坐标系转换到大地坐标系的旋转矩阵；XJ为接收端在发射信标坐标系中的三维坐标；所述接收端包括标校接收端(201)和被定位接收端(301)2)标校接收端(201)接收发射信标(101)发出的若干个正交信号，解算出标校接收端(201)在发射信标坐标系下的三维坐标XJ(n)，其中n表示正交信号的个数，n＝1,2,…,N，N为大于3的自然数；3)标校接收端(201)在接收发射信标(101)发出的若干个正交信号的同时，记录接收时刻的标校接收端(201)在大地坐标系的三维坐标XR(n)，该坐标通过GPS接收器(202)测量获得；4)利用所述发射信标在大地坐标系下的三维坐标XB，利用最小二乘准则通过所述基于多正交信号的水下区域导航系统模型计算发射信标坐标系转换到大地坐标系的旋转矩阵5)被定位接收端(301)根据所述发射信标坐标系转换到大地坐标系的旋转矩阵发射信标(101)在大地坐标系下的三维坐标XB以及解算得出的被定位接收端(301)在发射信标坐标系下的三维坐标XJ，再通过水下区域导航系统模型计算自身在大地坐标系的三维坐标XR。
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