[发明专利]一种自走式叶绿素荧光图像采集机器人及其采集方法

摘要

本发明涉及一种自走式叶绿素荧光图像采集机器人及其采集方法，属于植物病害自动检测技术领域。其中，采集机器人包括驱动系统及搭载在该驱动系统上的便携式叶绿素荧光成像系统、电源系统、导航系统与控制系统；驱动系统包括车体、安装在车体上受控制系统控制的动力装置及安装在车体两侧受动力装置驱动的车轮；便携式叶绿素荧光成像系统通过支架悬挂于车体的一侧；电源系统与动力装置、控制系统、便携式叶绿素荧光成像系统及导航系统电连接；控制系统与导航系统及便携式叶绿素荧光成像系统通讯连接。采用该机器人可对种植区域内被测植株的叶绿素荧光图像进行批次采集，在降低人工工作强度、提高工作效率的同时，能对植物病害进行及时检测预警。

主权项

1.一种自走式叶绿素荧光图像采集机器人，其特征在于，包括驱动系统及搭载在所述驱动系统上的便携式叶绿素荧光成像系统、电源系统、导航系统与控制系统；所述驱动系统包括车体、安装在所述车体上受所述控制系统控制的动力装置及安装在所述车体两侧受所述动力装置驱动的车轮；所述便携式叶绿素荧光成像系统通过支架悬挂于所述车体的一侧；所述电源系统与所述动力装置、所述控制系统、所述便携式叶绿素荧光成像系统及所述导航系统电连接；所述控制系统与所述导航系统及所述便携式叶绿素荧光成像系统通讯连接；所述控制系统包括处理器及与所述处理器通讯连接的存储器，所述存储器存储有机器人在种植区域内采集叶绿素荧光图像过程的采集路径规划，所述采集路径规划包括机器人的行走路径、停顿位置及采集单株荧光图像的时间，所述处理器用于：获取所述采集路径规划；控制所述驱动系统按所述行走路径与所述停顿位置行驶，并接收所述导航系统反馈的位置信息及所述车体与被测植株间的间距；依据预设间距范围，控制所述驱动系统调整所述车体与被测植株间的间距；在所述停顿位置处，按所述采集单株荧光图像的时间，控制所述便携式叶绿素荧光成像系统采集被测植株的叶绿素荧光图像；存储采集到的叶绿素荧光图像。