[发明专利]一种分布式制造环境下的可重构工业机器人编程控制方法

摘要

本发明公开了一种分布式制造环境下的可重构工业机器人编程控制方法，包括依次电讯连接的编辑模块、模型转换模块、部署模块、通讯模块、IEC 61499运行环境、机器人控制指令执行模块、伺服驱动模块、机器人；所述部署模块电讯连接监控模块，监控模块连接编辑模块；所述通讯模块电讯连接监控模块；本发明采用符合国际标准的图形化编程语言，替代了各种基于文本的专用机器人控制器编程语言，提高了开发过程的效率和控制程序的可移植性。基于模块化运行环境和标准化管理命令，能够实现工业机器人控制程序的在线动态重构，提高了机器人控制器的柔性。

主权项

1.一种分布式制造环境下的可重构工业机器人编程控制方法，其特征在于包括如下步骤：/n1)通过编辑模块，在应用程序开发环境的编辑界面，以符合IEC 61499国际标准的功能块网络的形式，对工业机器人的工作任务逻辑和通讯功能进行描述，基于功能块网络的描述方式用于控制机器人的空间轨迹与姿态，并配置工业机器人所采用的通讯协议与参数；/n2)开发环境的模型转换模块，将功能块图编程方式所得到的任务逻辑描述转换为基于可扩展标记语言格式的IEC 61499标准管理命令；/n3)开发环境的部署模块将IEC 61499标准管理命令通过TCP协议发送至搭载符合IEC61499标准实时运行环境的工业机器人控制器，并启动开发环境的监控模块；/n4)工业机器人控制器内的IEC 61499标准实时运行环境解析IEC 61499标准管理命令，与开发环境编辑界面所包含的功能块一一对应并进行实例化，加载功能块内部状态机和算法，采用事件驱动的机制运行功能块图网络，从而对伺服驱动器模块进行控制，带动机器人本体完成空间轨迹运动；/n5)IEC 61499标准实时运行环境通过UDP协议或者Web Socket协议向监控模块周期性传输机器人控制器的状态；该IEC 61499标准实时运行环境支持TCP/UDP/Web Socket通讯协议用于实现与开发环境的部署、监控与重构交互，所采用的通讯协议和相应的通讯参数能够在开发环境里进行配置；/n6)当IEC 61499标准实时运行环境内功能块因出现故障需要替换或者因制造任务调整进行功能转变升级时，开发环境根据监控信息调整开发环境下的功能块网络拓扑结构或者参数，形成新的IEC 61499标准管理命令序列并重新下发，对工业机器人的控制器进行实时在线重构。/n