[发明专利]机器人点到点运动控制方法和系统

摘要

本发明涉及一种机器人点到点运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的点到点运动指令；解析获取目标关节角度和点到点运动需要的时间；根据点到点运动需要的时间计算机械臂由当前关节角度运行到目标关节角度经过的第一轨迹，以及分别计算机械臂在点到点运动需要的时间内由当前关节角速度和当前关节角加速度降为0所经过的第二轨迹和第三轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到点到点的运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人点到点运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

主权项

1.一种机器人点到点运动控制方法，其特征在于，包括：接收控制端传送的点到点运动指令；对点到点运动指令进行解析，获取目标关节角度和点到点运动需要的时间；获取机械臂的当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度；根据点到点运动需要的时间计算机械臂由当前关节角度运行到目标关节角度经过的第一轨迹，以及分别计算机械臂在所述点到点运动需要的时间内由当前关节角速度和当前关节角加速度降为0所经过的第二轨迹和第三轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到点到点的运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站；所述点到点的运动轨迹计算公式为：S(t)＝a₀+a₁t+a₂t²+a₃t³+a₄t⁴+a₅t⁵a₀＝θ₀式中，S(t)是五次多项式，t是运行时间；a_i，i＝1,…,5是系数，θ₀是机械臂的当前关节角度，θ₁是机械臂的目标关节角度，T为点到点运动需要的时间。