[发明专利]三自由度柱坐标工业机器人

摘要

本发明公开了一种三自由度柱坐标工业机器人包括平台、转动机构、垂直直线运动机构、水平直线运动机构、图像采集机构、输料机构、抓取机构、控制装置；转动机构安装在平台的一端，输料机构安装在平台的另一端；垂直直线运动机构固定安装在转动机构的外圆的上端，平行于转动机构的轴向做直线运动；水平直线运动机构的一端固定安装在垂直直线运动机构的下端，水平直线运动机构的运动方向垂直于垂直运动机构的运动方向；水平直线运动机构的另一端固接有抓取机构；图像采集机构位于输料机构底部上端；控制装置分别与转动机构、垂直直线运动机构、水平直线运动机构、图像采集机构抓取机构相连；本发明的机器人自由度少，成本低、操作简单。

主权项

1.一种三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于，包括平台（8）、转动机构（200）、垂直直线运动机构（300）、水平直线运动机构（400）、图像采集机构（500）、输料机构（6）、抓取机构（7），以及控制装置（90）；所述转动机构（200）安装在平台（8）的一端，输料机构（6）安装在平台（8）的另一端；所述垂直直线运动机构（300）固定安装在转动机构（200）的外圆的上端，平行于转动机构（200）的轴向做直线运动；所述水平直线运动机构（400）的一端固定安装在垂直直线运动机构（300）的下端，水平直线运动机构（400）的运动方向垂直于垂直运动机构（300）的运动方向；所述水平直线运动机构（400）的另一端固接有抓取机构（7）；所述图像采集机构（500）固定在平台（8）上，且图像采集机构（500）位于输料机构（6）底部上端；所述控制装置（90）分别与转动机构（200）、垂直直线运动机构（300）、水平直线运动机构（400）、图像采集机构（500）、抓取机构（7）相连；所述转动机构（200）包括下底座（201）、第一步进电机（202）、行星减速器（203）、连接件（204）、胀套（205）、安装底座（206）、过渡轴（207）、弹性联轴器（208）、光电编码器（209）、上底座（210）；所述下底座（201）位于整个转动机构（200）的下端，将整个转动机构（200）固定在平台（8）上；所述连接件（204）安装在下底座（201）的上端；所述第一步进电机（202）、行星减速器（203）均安装在下底座（201）的腔体内；所述第一步进电机（202）安装在下底座（201）腔体内的下端；第一步进电机（202）上端与行星减速器（203）连接，行星减速器（203）固定安装在连接件（204）上；所述安装底座（206）安装在连接件（204）的上端；所述上底座（210）固定安装在安装底座（206）的上端；所述光电编码器（209）固定安装在上底座（210）内；所述行星减速器（203）的上端输出轴与过渡轴（207）相连，所述过渡轴（207）通过联轴器（208）与光电编码器（209）的输入轴相连，过渡轴（207）连接行星减速器（203）与光电编码器（209）；所述胀套（205）安装在安装底座（206）内，安装底座（206）通过胀套（205）与行星减速器（203）的输出轴固接。