[发明专利]用于生成地图的方法、装置和设备

摘要

本申请公开了用于生成地图的方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各网格包含的数据点的数量确定各网格的初始状态概率；基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从网格地图中滤除。该实施方式可以有效利用网格地图的先验信息，提升所生成的网格地图的精度。

主权项

1.一种用于生成地图的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，所述三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各所述数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各所述网格包含的数据点的数量确定各所述网格的初始状态概率；基于各所述数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，所述路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将所述状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从所述网格地图中滤除。