[发明专利]自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车在审
| 申请号： | 201710229455.4 | 申请日： | 2017-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108693872A | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 阙兴涛 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车。该方法的一具体实施例包括：基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，位姿误差关联信息包括：标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。实现了在利用位姿误差模型消除诸如打滑误差的基础上，实时计算自动导引运输车的最优位姿，从而对自动导引运输车进行精确地导航。 | ||
| 搜索关键词： | 自动导引运输车 位姿 采样时间段 位姿误差模型 车轮 关联信息 标度因数误差 打滑误差 关联关系 实时计算 打滑 校正 测量 行进 路程 申请 | ||
【主权项】：
1.一种自动导引运输车的导航方法，其特征在于，所述方法包括:基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，其中，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，所述位姿误差关联信息包括：自动导引运输车的车轮的码盘的标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；基于所述当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。
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