[发明专利]一种多组多线激光雷达的自动标定算法

摘要

本发明公开了一种多组多线激光雷达的自动标定算法，包括以下步骤：S1、估计激光雷达A与激光雷达B的坐标变换关系初值T_guess；S2、对激光雷达A所采集的点云数据进行局部子地图M的构建；S3、基于数据同步和轨迹同步的假设，将点云数据通过与T_guess变换到时刻n在局部子地图M中的位置，并通过最近邻点云搜索算法找到其在局部子地图M中的附近点；S4、基于环境一致性约束，求解激光雷达A与激光雷达B的多组标定关系S5、使用随机采样一致性规则消除多组标定矩阵中的异常样本点，最后取均值求出T_cali。本发明所示的自动标定算法只需要根据激光雷达传感器的同步数据，就能自动标定雷达之间的坐标关系，高效快捷，并且能推广到多雷达系统的标定中。

主权项

1.一种多组多线激光雷达的自动标定算法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于激光雷达A与激光雷达B的位置关系，估计激光雷达A与激光雷达B的坐标变换关系初值T_guess；S2、利用地图构建算法对激光雷达A所采集的点云数据进行局部子地图M的构建；S3、获取激光雷达A在地图构建算法中时间0‑N的运动轨迹激光雷达A在n时刻的点云数据以及激光雷达B在n时刻的点云数据基于数据同步和轨迹同步的假设，将点云数据通过与T_guess变换到时刻n在局部子地图M中的位置，并通过最近邻点云搜索算法找到其在局部子地图M中的附近点，则有，式中，ApproxNearestNeighbors(*)为最近邻点云搜索算法；S4、基于环境一致性约束，求解激光雷达A与激光雷达B的多组标定关系具体为，对0‑N时刻中的每组点云分别求取与的距离最小值，则有，……则有，