[发明专利]浴缸清洗机器人

摘要

本发明公开了一种浴缸清洗机器人，包括包括清洗部分、动力部分和感应部分；清洗部分包括壁洗机构、底洗机构、供水机构；壁洗机构为机械手，包括壁洗执行机构、前臂、后臂和机械手底座；壁洗机构与前臂之间有旋转自由度，前臂与后臂之间有俯仰自由度，后臂与机械手底座之间有俯仰自由度，机械手底座与底洗机构外壳有旋转自由度；壁洗机构与底洗机构都采用绒毛刷清洗，绒毛布干燥的清洗顺序，在清洗过程中，能对绒毛刷进行润湿；壁洗机构的绒毛刷与绒毛布由一个电机通过行星齿轮带动，底洗机构的绒毛刷由各自的电机带动。

主权项

1.一种浴缸清洗机器人，其特征在于，包括清洗部分、动力部分和感应部分；清洗部分包括壁洗机构、底洗机构、供水机构，壁洗机构为机械手，包括壁洗执行机构、前臂、后臂和机械手底座，壁洗执行机构相对于前臂能360度旋转，前臂与后臂有第一俯仰自由度，俯仰范围为±60度，后臂与底座有第二俯仰自由度，俯仰范围为±90度；机械手底座相对于底洗机构外壳能360度旋转；动力部分包括直流电源、电机与行驶机构，电机包括壁洗电机、壁洗旋转电机、第一俯仰电机、第二俯仰电机、机械手旋转电机、底洗电机、驱动电机，行驶机构由万向轮与驱动轮组成；感应部分包括壁洗机构距离传感器和底洗机构距离传感器；所述壁洗执行机构是壁洗电机带动动齿轮，动齿轮带动四个行星齿轮，四个行星齿轮分别与四个带轮固定在各自的旋转轴上，旋转轴装有轴承，四个带轮通过传动带带动另外四个带轮，带轮通过旋转轴带动壁洗绒毛刷与壁洗绒毛布转动；所述前臂通过壁洗旋转轴、轴承座及轴承与壁洗执行机构连接，两端有圆螺母锁紧，壁洗旋转轴通过轴上的同步带轮，再通过同步带与壁洗旋转电机相连，构成壁洗执行机构与前臂之间的旋转自由度；所述后臂与前臂之间通过第一俯仰轴相连，前臂与第一俯仰轴通过圆螺母固定，第一俯仰轴与后臂之间通过轴承座及轴承相连，构成了第一俯仰自由度，第一俯仰轴通过齿轮与第一俯仰电机相连；所述后臂通过第二俯仰轴与机械手底座相连，后臂与第二俯仰轴通过圆螺母固定，第二俯仰轴与机械手底座通过轴承座及轴承相连，构成了第二俯仰自由度，第二俯仰轴通过齿轮与第二俯仰电机相连；所述机械手底座与底盘旋转自由度是由机械手底座通过旋转轴及圆锥滚子轴承与底盘相连而构成，机械手底座与旋转轴通过圆螺母固定，旋转轴轴承固定在底洗机构外壳上，构成了旋转自由度；所述供水机构由水箱、水泵、电磁换向阀及管道组成，通过控制电磁换向阀实现为壁洗绒毛刷和底洗绒毛刷提供水；所述壁洗电机通过电机支座安装在壁洗机构支撑架，壁洗旋转电机、第一俯仰电机、第二俯仰电机通过支座分别安装在前臂、后臂与底洗机构外壳，底洗电机与驱动电机通过电机支座安装在底盘上，底盘万向轮由底盘万向轮轴和轴承座、深沟球轴承与底盘相连，驱动轮通过联轴器直接与驱动电机相连；所述壁洗机构距离传感器由2个传感器组成，一个安装在壁洗机构支撑架的中间，另一个安装在壁洗机构支撑架的侧面靠近壁洗绒毛刷；底洗机构距离传感器安装在底洗机构外壳，靠近万向轮处。