[发明专利]基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置

摘要

一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台和6‑7个分支，连接基座和中间平台的是三个PUU分支，所述PUU分支从外至内依次连接移动副、外虎克铰和内虎克铰，其中两PUU分支外虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支外虎克铰的外侧转动副垂直；上述两PUU分支内虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支内虎克铰的外侧转动副垂直；连接中间平台和末端平台的是RPS、UPS和S分支，RPS分支从上至下依次为转动副、移动副和球副；UPS分支从上至下依次为虎克铰、移动副和球副；S分支从上至下依次为固定连杆和球副。本发明可实现末端移/转独立控制。

主权项

1.一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台、连接基座与中间平台的三个结构相同的PUU驱动分支以及连接中间平台与末端平台的3个分支，其特征在于：所述基座包括一个下平台和三个立柱，三个立柱垂直固定在基座上，呈正三角形布置，每个立柱的内侧均设有直线移动单元，作为移动副安装面，其中两移动副的安装面相互平行，另一移动副安装面与其它两移动副安装面垂直，移动副方向均垂直于下平台；所述PUU驱动分支中的移动副的两端分别通过虎克铰与基座立柱上的直线驱动单元和中间平台连接，与直线驱动单元连接的虎克铰外侧转动副垂直于移动副且与移动副安装面平行，其内侧转动副平行于与中间平台连接的虎克铰内侧转动副；安装在两平行安装面上的两个PUU驱动分支中与中间平台连接的虎克铰外侧转动副相互平行，另外一个PUU驱动分支中与中间平台连接的虎克铰外侧转动副与上述两个PUU驱动分支中与直线驱动单元连接的虎克铰外侧转动副垂直；连接中间平台和末端平台的是RPS驱动分支、UPS驱动分支和S被动分支，所述RPS驱动分支中的移动副的一端通过转动副与中间平台连接，其另一端通过球副与末端平台连接，其中转动副与移动副垂直；所述UPS驱动分支中的移动副通过虎克铰与中间平台连接，其另一端通过球副与末端平台连接，其中虎克铰内侧转动副与移动副垂直；所述S被动分支中的固定连杆的一端与中间平台下表面固连并垂直于该下表面，其另一端通过球副与末端平台连接；所述UPS驱动分支虎克铰外侧转动副平行于RPS驱动分支转动副，而且UPS驱动分支虎克铰外侧转动副指向中间平台下表面中心。