[发明专利]工件更换装置及工件更换方法

摘要

本发明涉及使用机械手在包覆机床的壁的内侧和外侧之间更换工件的工件更换装置及工件更换方法。在工件更换装置中，在位置判定部判定为更换机构位于机罩的外侧时，速度设定部将更换机构的动作速度设定为第一速度，在位置判定部判定为更换机构不位于机罩的外侧时，速度设定部将更换机构的动作速度设定为高于第一速度的第二速度，控制部控制更换机构，使该更换机构以所设定的速度进行驱动，因此，即使更换机构在机罩的外侧进行动作，动作速度也较低。因此，机罩的配置位置能够设定在更换机构的动作区域内，即使机械手与护栏相抵接，护栏的破损程度也较小，能够降低护栏所需的强度，从而能够以较低的价格来制造护栏。

主权项

1.一种工件更换装置，该工件更换装置具有机械手(1)，该机械手位于配置在包覆机床(100)的壁(101)的外侧的机罩(2)与所述壁之间，用于在所述壁的内侧和外侧之间更换工件(91)，该工件更换装置的特征在于，所述机械手具有用于在所述壁的内侧与所述机罩的外侧之间更换工件的更换机构(70)，该工件更换装置具有：位置判定部，其用于对所述更换机构是否位于所述机罩的外侧进行判定；速度设定部，在利用所述位置判定部判定为所述更换机构位于所述机罩的外侧时，该速度设定部将所述更换机构的动作速度设定为第一速度，在利用所述位置判定部判定为所述更换机构不位于所述机罩的外侧时，该速度设定部将所述更换机构的动作速度设定为高于所述第一速度的第二速度；及控制部，其用于控制所述更换机构，使所述更换机构以由所述速度设定部设定的速度进行驱动。