[发明专利]一种油缸位移同步控制实现平台陀螺运动的控制系统

摘要

一种油缸位移同步控制实现平台陀螺运动的控制系统，属于自动控制领域。本发明包括平台、液压油缸组A、液压油缸组B和用于控制液压油缸组A和液压油缸组B的控制器，所述液压油缸组A和液压油缸组B带动平台运动，将两个液压油缸组的伸缩位移合成，使平台做陀螺运动，其中液压油缸组A的位移和液压油缸组B的位移均随时间呈正弦函数变化，通过本算法将液压油缸组B的位移用液压油缸组A的位移表示，这样能实现液压油缸组A和液压油缸组B相位差为π/2的同步运动；液压油缸组B上设置的阀门B的开度采用PID调节，可以增大液压油缸组B运动的精度，更好的实现与液压油缸组A的同步。

主权项

1.一种油缸位移同步控制实现平台陀螺运动的控制系统，该控制系统包括平台(28)、液压油缸组A(22)、液压油缸组B(25)和用于控制液压油缸组A(22)与液压油缸组B(25)运动的控制器，所述液压油缸组A(22)和液压油缸组B(25)带动平台(28)运动，其特征在于：所述控制器控制液压油缸组A(22)的位移S1的变化满足公式S1＝K1sinx+H1；所述控制器控制液压油缸组B(25)的位移S₂的变化满足公式根据公式sin²x+cos²x＝1和公式得出液压油缸组B(25)的位移S₂与液压油缸组A(22)的位移S₁满足关系式：其中，x为变量，H1为液压油缸组A(22)的水平位置，S1为液压油缸组A(22)相对于水平位置的位移，K1为液压油缸组A(22)相对于水平位置的摆动幅度，H2为液压油缸组B(25)的水平位置，S2为液压油缸组B(25)相对于水平位置的位移，K2为液压油缸组B(25)相对于水平位置的摆动幅度。