[发明专利]一种激光雷达点云数据障碍检测算法有效
| 申请号： | 201710190925.0 | 申请日： | 2017-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN106918819B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 周倪青;曾庆喜;徐达学 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G06T7/70;G06T7/521 |
| 代理公司： | 34107 芜湖安汇知识产权代理有限公司 | 代理人： | 尹安<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光雷达点云数据障碍检测算法，其步骤为：获取原始数据并解析、栅格地图投射算法、一级格栅提取、二级格栅建立及信息提取、障碍物判定采用分块领域膨胀便历算法、得出障碍物坐标。通过获取激光点云数据，建立两级栅格地图，首先对悬挂物进行剔除再通过对二级栅格进行八邻域膨胀，遍历一级栅格，分区计算高度差的算法对障碍物进行判定，本发明既保留了栅格法快速稳定的特点，又解决了多个障碍物之间遮挡,断裂以及远处栅格因缺失部分三维点云而出现漏检的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 数据 障碍 检测 算法 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达点云数据障碍检测算法，其特征在于：其步骤为：/n(1)获取原始数据并解析；/n(2)栅格地图投射算法包括：一级栅格信息提取；二级栅格建立及信息提取；/n(3)障碍物判定：采用分块邻域膨胀遍历算法；/n(4)得出障碍物坐标；/n所述的障碍物判定分块邻域膨胀遍历算法的具体步骤为：/n(3.1)二级栅格进行八邻域膨胀；/n(3.2)计算膨胀后二级格栅的最小高度；/n(3.3)遍及一级栅格，计算一级栅格与所属膨胀二级栅格的高度差；/n(3.4)超过高度阈值的一级栅格属性设为障碍物；/n(3.5)障碍物栅格计算直角坐标系坐标。/n
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