[发明专利]一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机

摘要

一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机，包括伐木头组合机构、履带式行走系统、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，机架安装在履带式行走系统上，驱动连杆、传动连杆和输出连杆通过销轴相互连接，驱动连杆和传动连杆安装在机架上，伐木头组合机构通过液压缸和虎克铰安装在输出连杆一端，伐木头组合机构由刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀组成。工作时，能够实现三种自由度三种构态变换灵活变胞，通过运动空间的叠加，实现大空间作业；并且该整枝伐树机由全杆件组成，制造成本低，工作寿命长，维护简单。该整枝伐树机能够在环境恶劣、地势崎岖的森林里进行树木整枝、修剪、伐树和分段截木作业。

主权项

一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机，包括伐木头组合机构、履带式行走系统、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述伐木头组合机构包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构在伐木头组合机构的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述伐木头组合机构通过转动副与虎克铰连接，伐木头组合机构通过第二球副机构与液压缸连接；所述履带式行走系统通过转动副与机架连接；所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第六销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第五销轴与机架连接，另一端通过第四销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第七销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第三销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第四销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第八销轴与输出连杆连接；所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第八销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接。