[发明专利]一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人

摘要

一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人，包括伺服驱动机械腿系统、机架杆组件和锯式整枝系统。所述一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人，机械腿伺服驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度锯式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作；采用伺服电机驱动响应迅速，控制精确，通过编程获得高程度柔性输出，工作稳定。

主权项

一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人，包括伺服驱动机械腿系统、锯式整枝系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述伺服驱动机械腿系统包括第一伺服驱动机械腿系统、第二伺服驱动机械腿系统、第三伺服驱动机械腿系统和第四伺服驱动机械腿系统，所述第一伺服驱动机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿伺服驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接，另一端与机械腿伺服驱动电机固连，从动摇杆与连杆通过转动副连接，连接架既与连杆通过转动副连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固连，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固连，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二伺服驱动机械腿系统、第三伺服驱动机械腿系统、第四伺服驱动机械腿系统与第一伺服驱动机械腿系统结构及连接关系相同；所述锯式整枝系统包括第一锯式整枝系统和第二锯式整枝系统，所述第一锯式整枝系统包括转动座、伸缩杆、二级伸缩杆、整枝锯连杆、整枝锯、锯式整枝系统第一液压缸、锯式整枝系统第二液压缸和锯式整枝系统第三液压缸，所述伸缩杆与转动座通过转动副连接，二级伸缩杆一端在伸缩杆内滑动，另一端与整枝锯连杆通过转动副连接，整枝锯固连在整枝锯连杆上，所述锯式整枝系统第一液压缸一端与转动座通过转动副连接，另一端与伸缩杆通过转动副连接，所述锯式整枝系统第二液压缸一端与伸缩杆通过转动副连接，另一端与二级伸缩杆通过转动副连接，所述锯式整枝系统第三液压缸一端与二级伸缩杆通过转动副连接，另一端与整枝锯连杆通过转动副连接，第二锯式整枝系统与第一锯式整枝系统结构及连接关系相同。