[发明专利]一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人

摘要

一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人，包括底盘，底盘上设有三个可调整高度的安装平台，前方的安装平台上安装有万向轮；另外两个安装平台上均安装有直流电机和红外光电编码器，直流电机上安装有后轮，后轮内镶嵌有红外反射编码盘；底盘的底面上均布有若干个第一磁铁；底盘前后端均安装有红外避障传感器，底盘上还设置有超声波传感器、控制系统、倾角传感器和电池，超声波传感器通过可伸缩的连杆与底盘相连接。该爬壁机器人具有结构简单、吸附均匀牢靠、自重轻、质心低、转向灵活、功能丰富、智能化程度高等优点，克服了现有的爬壁机器人体积大、重量重、转向困难、有效载荷小等缺点，可高精度的进行距离测量和焊缝检测；具有重要的应用价值。

主权项

1.一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人，包括底盘（1），底盘（1）的前部安装有第二安装平台（13），第二安装平台（13）上固接有“乙”字形的支架（14），支架（14）的自由端安装有万向轮；底盘（1）后部并排安装有两个第一安装平台（12），第一安装平台（12）上安装有直流电机（9）和红外光电编码器（11），直流电机（9）上安装有后轮（10），后轮（10）内镶嵌有红外反射编码盘（20）；底盘（1）的底面上均布有若干个第一磁铁（4）；底盘（1）前端和后端均安装有红外避障传感器（5），底盘（1）上还设置有超声波传感器（8）、控制系统（7）、倾角传感器（2）和电池（3），超声波传感器（8）通过可伸缩的连杆与底盘（1）相连接；控制系统（7）分别与倾角传感器（2）、超声波传感器（8）、所有的红外避障传感器（5）、所有的红外光电编码器（11）和所有的直流电机（9）信号连接；使用时，第一磁铁（4）的数量可增减，第一安装平台（12）和第二安装平台（13）的高度可调整，其特征在于，后轮（10）包括桶形的外壳（17），外壳（17）的开口端朝向第二安装平台（13），外壳（17）的外侧壁上套装有保护套（18），外壳（17）开口端的端面向内加工有环形的凹槽，该凹槽内安装有第二磁铁（19）；外壳（17）内固接有管状的轴套（21）；外壳（17）内侧壁与轴套（21）之间的外壳（17）的底板上镶的底板上镶嵌有红外反射编码盘（20），红外电光编码器（11）的红外探头伸入后轮(10)内，轴套（21）套装在直流电机（9）的电机轴上。