[发明专利]伺服控制装置以及伺服控制方法

摘要

本发明提供伺服控制装置以及伺服控制方法。该伺服控制装置在控制增益不仅对共振峰值振幅而且对共振频率也造成影响时，能够进行将该频率变动量也考虑在内的滤波器调整。伺服控制装置具备：伺服电动机的速度指令制作部、速度检测部、速度控制增益、扭矩指令制作部、使扭矩指令值中的特定频带成分衰减的滤波器、在预定的频率范围进行正弦波扫描的正弦波扫描输入部、计算扫描正弦波频率特性的频率特性计算部、使扭矩指令值中的特定频带成分衰减的滤波器调整部，对速度控制增益输入在速度指令值与检测速度的差中加入了正弦波而得的信号，滤波器调整部变更速度控制增益的值的同时测定速度控制增益对共振频率和共振峰值振幅造成的影响来调整滤波器。

主权项

一种伺服控制装置，其特征在于，具备：速度指令制作部，其制作伺服电动机的速度指令值；速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；速度控制增益，其作为速度控制环的控制增益；扭矩指令制作部，其制作针对所述伺服电动机的扭矩指令值；至少一个滤波器，其使所述扭矩指令值所包含的特定的频带成分衰减；正弦波扫描输入部，其在预定的频率范围内进行正弦波扫描；频率特性计算部，其计算所扫描的正弦波的频率特性；滤波器调整部，其调整所述滤波器，以使所述扭矩指令值中包含的特定的频带成分衰减，所述速度控制增益、所述扭矩指令制作部、所述滤波器以及所述速度检测部构成所述速度控制环，对所述速度控制增益输入在所述速度指令值与检测到的所述速度的差中加入了从所述正弦波扫描输入部输出的正弦波而得的信号，所述滤波器调整部变更所述速度控制增益的值的同时检测所述频率特性计算部计算的频率特性中包含的共振频率，并测定所述速度控制增益对共振频率以及共振峰值振幅造成的影响，由此来调整所述滤波器。