[发明专利]基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复运动规划方法在审
| 申请号： | 201710162757.4 | 申请日： | 2017-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN107066698A | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 张智军;颜子毅;林裕峻 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复运动规划方法，包括如下步骤1）以重复性能指标为最小性能指标，将冗余度机械臂重复运动规划设计为二次规划问题；2) 将步骤1）的二次规划问题转化为分段线性投影方程；3）将步骤2）的分段线性投影方程，用新型数值求解器求解；4）将步骤3）的求解结果传递给下位机驱动机械臂运动。本发明采用基于分段线性投影方程的新型数值求解器对冗余度机械臂进行重复运动规划，确保机械臂能够进行无偏差的重复运动，而且求解结果为离散数值，降低了计算机控制以及电机驱动的难度，简化了控制过程。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 新型 数值 求解 冗余 机械 重复 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复运动规划方法,其特征在于包括如下步骤：1)以重复性能指标为最小性能指标，将冗余度机械臂重复运动要求设计为二次规划问题；2)将步骤1)的二次规划问题转化为分段线性投影方程；3)将步骤2)的分段线性投影方程，用新型数值求解器求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制机械臂运动。
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