[发明专利]一种可避障无人机林冠下倾斜摄影测算森林样地因子的方法

摘要

本发明公开了一种可避障无人机林冠下倾斜摄影测算森林样地因子的方法。利用可避障MINI无人机在待测林中飞行，根据森林样地林木的疏密程度以及林冠遮挡情况，自动设定无人机可避障距离，一般设定为1～2米，通过提前安置标志点或定长标志杆，采用林冠下倾斜摄影方式，分别在待测林木竖直上下两个位置进行竖直上下两次倾斜摄影，通过摄影立体像对解算，可获取森林样地样木任意处相对坐标位置、胸径D_1.3以及任意处林木直径D_i样地因子。

主权项

1.一种可避障无人机林冠下倾斜摄影测算森林样地因子的方法，其特征是：(1)利用可避障MINI无人机在待测林中飞行，根据森林样地林木的疏密程度以及林冠遮挡情况，自动设定无人机可避障距离，一般设定为1～2米；(2)通过提前安置标志点或定长标志杆，采用林冠下倾斜摄影方式，分别在待测林木竖直上下两个位置进行倾斜摄影，利用可避障无人机对待测林木进行一次倾斜摄影后，竖直抬升无人机位置进行第二次倾斜摄影，要求两次摄影都能拍到标志点或定长标志杆，根据提前安置的标志点或定长标志杆，通过后方交会解算出无人机摄影像片的外方位元素；(3)通过摄影立体像对解算，可获取森林样地样木任意处相对坐标位置、胸径D_1.3以及任意处林木直径D_i，i取值为1,2,3，…，n；(4)利用数学模型①其中，(X_i,Y_i,Z_i)为任意像点对应的物方坐标，B为无人机两次摄影抬升的距离，x_i1,y_i1,x_i2分别表示两次摄影像片同名点的像方坐标，p为像点左右视差，p＝x₁‑x₂，表示倾斜摄影的倾角，求得任意目标点的物方坐标；(5)利用数学模型②其中，ΔX,ΔY,ΔZ表示两点的坐标差值，解算出林木任意直径值。