[发明专利]一种单片机机器人直线导航方法在审
| 申请号： | 201710156788.9 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107132839A | 公开（公告）日： | 2017-09-05 |
| 发明（设计）人： | 沙炼;陈江;李昀达;徐烨 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司33201 | 代理人： | 王兵,黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种单片机机器人直线导航方法，包括先将机器在初始位置校零，获取惯导传感器数值后，经滤波得到较为准确的数值，并代入方向环；紧接着将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进；待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则继续运行并继续读取惯导传感器的数值；若有，则重新校完零再继续往下，以此循环。通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过惯导传感器与速度采集模块共同作用来保证机器更快的直行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单片机 机器人 直线 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种单片机机器人直线导航方法，包括如下步骤：步骤1，将机器在初始位置校零，步骤2，获取惯导传感器数值,步骤3，滤波，步骤4，得到较为准确的数值，并代入方向环；步骤5，将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进步骤6，待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则转入步骤2；若有，则转入步骤1，以此循环，通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过惯导传感器与速度采集模块共同作用来保证机器的直行。
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